シナノケンシ 3本爪ロボットハンド 異形物を柔軟に掴む

シナノケンシは、 異型物を柔軟につかむことができる電動3爪ロボットハンドを開発した。

同ハンドは、ステッピングモータとサーボ制御を組み合わせて把持力と把持速度を制御。機構部分にバックラッシュの少ない特殊なカムを採用し、爪が対象物を把持する際のステッピングモータの電流と回転の変化を正確に計測する。

コントローラによって柔・硬物を判別し、最適な把持力と把持速度を調整・保持し、異型物を柔軟につかむことができる。把持できる対象物のサイズは、爪を最大に開いた場合は直径114ミリ、最も閉じた場合は直径10ミリ程度の小さなものまでつまむことができる。

またロボットハンドとモータの中央部に直径8ミリの中空構造を採用。中空部を活用することで、対象物を把持した状態で追加作業を組み合わせることを想定している。

3爪以外にも、爪の形状（2爪）や材質（金属や 樹脂など）も、用途に合わせて変更できるように、爪のバリエーションも準備中となっている。

また合わせて、軽量薄型サーボアクチュエータシステムも開発した。本体598グラム・厚さ46.5ミリと軽量薄型で、専用ドライバとセットで必要な細かいトルク・電流制御ができ、無通電時には出力軸が回転できるなど、機能安全性を装備。パワーアシストスーツやモビリティ、AGVなどへの組み込みに最適となっている。

出典：シナノケンシ 「異型物を柔軟につかむ」電動３爪ロボットハンドを開発

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