ヴイストン、研究開発用台車ロボット向け3D LiDARオプション発売　Livox Mid-360採用・148,500円

主な特徴

ヴイストン株式会社製の研究開発用台車ロボットシリーズは、さまざまな分野の研究・開発用途に対して利用可能なロボットプラットフォームである。駆動方式や可搬重量が異なる多彩な本体ラインナップが用意されているほか、ArduinoIDE対応の本体制御基板、ROS・ROS 2に対応するオプションデバイス、各種のセンサーオプションなどが特徴で、目的に合わせた自由な開発が可能である。

今回発売する「3D LiDARオプション」は、平面に加えて高さ方向の測距が可能な3次元LiDARを、ヴイストン株式会社製の研究開発用台車ロボットに搭載する専用オプションである。2DタイプのLiDARでは把握が難しい周囲状況にも対応が可能となり、複雑化・多様化する自動搬送や自律移動の研究・開発を強力に支援する。

（1）小型・高性能なLivox Mid-360を採用

本オプションにおいては、Livox社製の小型・高性能3D LiDARである「Livox Mid-360」を採用した。測距のためのレーザーは周囲360度、上下59度（-7度〜+52度）を走査可能で、検出可能距離はおおよそ40〜70mである（実際の検出可能距離は、検出対象物により大きく異なる）。

ヴイストン株式会社製の研究開発用台車ロボットシリーズにおいては、これまでも2Dタイプの「LRFオプション（TG30）」などをラインナップしていたが、本オプションにおいては、2次元タイプのLiDARでは検出が困難な「高さ5cm程度の障害物」や「脚の細い椅子」などを検出できることが期待できる。

一方、2D LiDARは3D LiDARと比較して、検出した値の処理が低負荷であるという特徴があり、2Dタイプ・3DタイプいずれのLiDARを用いるかは、用途・環境・リソースなどの状況により適切に選択していただく必要がある。

（2）台車ロボットでの運用に適したハードウェア構成

本オプションにおいては、専用に設計したフレームにより、3D LiDARが台車ロボット本体に固定される。また、台車ロボット本体に内蔵されたバッテリーからの給電により3D LiDARが駆動可能で、ロボットの移動性能を妨げない合理的な構成が可能である（搭載オプションなどの組み合わせによっては、拡張機器用電源基板 VS-WRC054が必要である）。

3D LiDARに接続するケーブルの方向は、台車ロボットへの取り付け位置などに応じて3方向から選択可能である（ユーザーによる変更も可能である）。

なお、台車ロボットの運用環境や目的によっては、3D LiDARオプションを水平ではなく傾けて固定する必要がある場面も想定される。そのようなケースでも、ヴイストン株式会社にてカスタムの固定フレームを製作することで解決可能であるため、詳細を担当者にご相談ください。

（3）ROS PC(NUC14)オプションで動作確認済み

3D LiDARオプションにおいては、ROS 2 Humbleをセットアップした「ROS PC(NUC14)オプション」で動作を確認済みである。台車ロボット本体に対して、本オプションに加え、「ROS PC(NUC14)オプション」と「拡張機器用電源基板 VS-WRC054」をあわせてご注文いただくことで、3D LiDARを用いた開発を迅速に始めることができる。

なお、「ROS PC(NUC14)オプション」には、3D LiDARオプション用のセンサードライバーパッケージのみがセットアップ済みである。3次元SLAMのサンプルプログラム等は付属せず、ユーザーにて開発や実装をいただく必要がある。